Après avoir écrit des ouvrages convaincants sur le pranayama et les asanas, Rodolphe Milliat se penche maintenant sur la relation intime entre Hatha Yoga et Kundalini. Ce livre est le plus personnel et le plus abouti dans sa recherche générale sur le yoga et le tantrisme. C’est une plongée sans complaisance au cœur de l’homme et de la femme, de leur sexualité, de leurs expériences spirituelles et de leurs pratiques yoguiques, ayant pour unique objectif l’autonomie et la liberté de chaque être humain. Il est évident que l’auteur a traversé quelques séismes personnels et une remise en cause existentielle profonde pour parvenir à une telle pertinence dans son analyse contemporaine du yoga. Il n’hésite pas à disséquer minutieusement les textes fondateurs du hatha yoga, quitte à en faire une analyse critique et à proposer d’autres modèles théoriques sur les fonctions énergétiques de la Kundalini. Le yoga fut initié en son temps « par les hommes et pour les hommes », il doit maintenant revoir sa théorie et sa pratique dans la mesure où il est majoritairement enseigné et pratiqué par des femmes, pour le plus grand bien de l’humanité.