C´est un travail d´historien, de philosophe et de yogi qui nous permet de voir clairement les racines culturelles et les influences diverses de la spiritualité indienne dans l´évolution du yoga au cours des âges. Il nous permet de remonter aux sources du védisme ; il explore avec toute la pédagogie qu´on lui connaît les strates progressives qui ont finalement abouti à ce que l´on appelle aujourd´hui l´hindouisme. Il explique comment les rivalités philosophiques ont alimenté le yoga et par voie de conséquence, comment le yoga a été revendiqué par tous les courants religieux de l´Inde.
Ce sujet est actuellement traité par plusieurs auteurs et il dénote un besoin réel de comprendre le yoga dans sa perspective historique, s´il ne veut pas se diluer dans les effets de mode et les adaptations plus ou moins crédibles.
Après avoir recensé les interactions philosophiques et religieuses qui tressent sans aucun doute possible les fils du yoga, Rodolphe Milliat commente les influences contemporaines dans la perspective de ce que pourrait devenir un yoga largement diffusé dans le monde entier et dans toutes les couches de la société.
Le yoga a été et reste en perpétuelle adaptation face aux préoccupations humaines, qu´elles soient triviales ou métaphysiques. Il appartient à chacun de le pratiquer en rapport avec ses aspirations profondes.