Cet ouvrage est un choix de textes, de conférences et d´articles qui couvrent les dix dernières années de l´enseignement de Rodolphe Milliat. Il part de l´Antiquité du yoga, parcourt son histoire et son évolution jusqu´à nos jours, y compris dans son actualité.
Avant d´être une pratique, le yoga est d´abord une philosophie. En comparant les philosophies antiques de l´Inde et de la Grèce, on comprend que les préoccupations éthiques et spirituelles de ces deux cultures reposent sur les mêmes interrogations.
Rodolphe Milliat analyse ensuite les spécificités du yoga dans sa culture indienne et dans ses représentations. Il retrace notamment l´évolution des concepts de karma et de réincarnation.
La mise en page s´oriente enfin vers des considérations pédagogiques et techniques qui concrétisent toute l´originalité et le savoir faire de l´auteur.