Si Patañjali a établi et structuré le système du yoga, ce livre est une restructuration des sūtra et des concepts des Pātañjali Sūtra afin d’éclairer les aspects cachés et les liens non apparents présents dans son texte. Les Yoga Sūtra sont le centre ou le cœur du sādhanā, et le chef-d’œuvre de Pātañjali doit être considéré comme un abrégé de tout l’héritage spirituel et littéraire de l’Inde classique.

À la lumière de son expérience et de la sagesse qu’il a acquises depuis sa jeunesse, B. K. S. Iyengar considère, dans cet ouvrage, les liens cachés dans le texte de Pātañjali afin d’en dévoiler l’essence du sens, c’est-à-dire le cœur des sūtra. Il s’agit donc à la fois de mieux comprendre la philosophie profonde des sūtra, les liens qui les unissent, et de saisir leur sens afin d’apprendre à les mettre en pratique. C’est d’ailleurs cette pratique, ininterrompue pendant quatre-vingts ans de sa vie, qui est le fondement à partir duquel Iyengar a réévalué son travail précédent sur les sūtra et réétudié l’œuvre de Pātañjali.